自西汉中期以来，由于汉武帝主张“罢黜百家，独尊儒术”，儒学思想日益影响着法律的进程。魏晋以后，进一步贯彻儒家所倡导的礼义原则、等级秩序及伦理道德标准，立法活动出现了新阶段。
商周时期根据血缘亲属关系远近规定的五种丧服的服制。即血缘亲属范围包括上至高祖、下至玄孙的九代表世系，在此范围内的直系血亲与旁系姻亲均为有服亲属，按服制规定为死者服丧。服制分为斩衰、齐衰、大功、小功、缌麻，故称“五服”。按照规定，亲者服重，依次递减。
“五服制”对后世影响深远。西晋《泰始律》第一次将“五服制”作为定罪量刑的原则。称为“准五服以制罪”，服制愈近，即血缘关系越亲，以尊犯卑者，处刑愈轻；相反，处刑愈重。服制愈远，即血缘 关系疏远者，以尊犯卑，处刑相对加重；以卑犯尊，相对减轻。
亲属婚姻方面法律主要见于《户婚律》，大致规定为同宗同姓不得为婚，其中缌麻亲以上为婚以奸罪论。禁止与外亲或妻亲中不同辈者为婚，其中缌麻以上以奸罪论。凡曾为袒免亲之妻者，不论尊卑，均禁止为婚，其中小功以上以奸罪论。某些五服外之特殊亲属也不得为婚。
五服制度在婚姻条件、离婚条件与限制、妻妾名分、居丧嫁娶等方面，都有重要的标准。“准五服制罪”的原则贯穿始终。如，妾只不过是丈夫的一个生育后代的工具，所谓“妾者，接也。以贱见接幸也。”她所生育的子女在法律意义上的“嫡母”是丈夫的正妻，对于非她生育的其它的子女她既没有母亲的地位，更没家长的地位。《仪礼。丧服。子夏传》称，妾对于妻子要像妻子对待公婆一样恭顺。
古代的继承制度也是“立嫡立长不立贤，立子以贵不以长”。即有嫡长子则立嫡长子（不论其贤否），嫡长子死立嫡长孙，称为立嫡；无嫡子则立庶子或庶孙，此称立子。
嫡长子继承父亲的王位爵位。
财产的继承权属于诸子，一般为均分原则若遗嘱声明财产权归女儿，女儿亦可以继承遗产。《太平御览》：“沛中富豪病困，因呼族人，为遗令，云悉以财属女。”
继承第一顺序：亲生儿子。第二顺序：嗣子，首选是亲侄，若无亲侄，也可选立堂侄族侄远方侄和同姓侄辈。第三顺序：女儿，在无子无嗣子可立的情况下，有亲生女儿继承。
五服制度对人与人的亲等关系也深有影响。“父为子纲”，父对子孙拥有至高无上的绝对权力，对子孙有支配和惩罚的权力，不仅对子孙的日常生活加以严格限制，如，婚姻大事也要尊“父母之命”，甚至对子孙有生杀权，所谓“父要子亡，子不得不亡”。
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